機(jī)器人問(wèn)世已有(yǒu)幾十年(nian)，機器人(ren)的定義(yì)仍然仁(rén)者見仁(ren)📐，智者見(jian)智，沒有(yǒu)一個統(tǒng)一的意(yì)見。原因(yin)之一是(shi)機器人(ren)還在發(fā)展，新的(de)機型，新(xin)的功能(néng)不斷湧(yong)現。也許(xǔ)正是由(you)于機器(qì)人定義(yi)的模糊(hu)，才給了(le)人們充(chong)分的想(xiǎng)象和創(chuang)造空間(jian)。
二、工業(yè)機器人(ren)基礎知(zhi)識
目(mu)前世界(jie)工業界(jie)裝機最(zuì)多（大約(yue)占全球(qiu)26%）的工業(yè)機器人(rén)是SCARA型（Selecve Compliance Assembly Robot Arm選(xuan)擇柔順(shùn)性裝配(pei)機器人(ren)手臂）四(si)軸機器(qì)人。裝機(ji)量第二(er)位（作者(zhe)估計接(jie)近25%）的是(shì)串聯關(guān)節型（Series connecTIon arTIcular arm）垂(chui)直6軸機(jī)器人手(shǒu)臂。因此(cǐ)，超過全(quan)球工業(ye)機器人(ren)裝機量(liang)一半的(de)這兩種(zhǒng)工業機(ji)器人是(shì)我們關(guān)注的重(zhong)點。
1、 機(ji)器人坐(zuo)标系
（1）SCARA機器人(rén)坐标系(xi)
XY方(fang)向坐标(biao)（前後左(zuo)右）
Z方向坐(zuò)标（上下(xia)） U方向坐(zuò)标（旋轉(zhuan)）
（2）垂直6軸(zhóu)機器人(rén)坐标系(xi)
2、 機器人(rén)手臂姿(zi)态
1） SCARA機(ji)器人手(shǒu)臂姿态(tai)
在(zai)使用SCARA機(ji)器人作(zuo)業時，有(you)必要使(shǐ)其用示(shi)教時的(de)手臂姿(zi)勢在指(zhi)定的點(diǎn)上動作(zuo)。如果不(bu)這樣做(zuò)，根據手(shou)臂姿勢(shì)的不同(tong)，會産生(shēng)微小的(de)位置偏(piān)移，或朝(cháo)着意想(xiǎng)不到的(de)路徑動(dong)作的結(jie)果，有幹(gàn)涉周邊(bian)設備的(de)危險。爲(wèi)了避免(mian)這種情(qing)況，在點(dian)數據中(zhong)必須事(shì)先指定(dìng)使其在(zai)此點上(shàng)動作時(shi)的手臂(bì)姿勢（如(rú)上圖）。此(cǐ)🍓信息也(yě)也可以(yi)從程序(xu)中變更(gèng)。
（2）垂直6軸(zhóu)機器人(ren)手臂姿(zī)态
垂直6軸(zhou)機器人(ren)在其動(dong)作範圍(wéi)内的點(dian)上，可以(yi)不同的(de)手臂姿(zi)勢💔使其(qí)動作，如(rú)上圖示(shì)。此信息(xi)也也可(kě)以從程(cheng)序中變(bian)更。
3、 機器人(rén)的硬件(jian)與編程(chéng)界面
以(yi)日本某(mou)著名公(gong)司的機(ji)器人爲(wèi)例，硬件(jian)系統構(gou)成如下(xia)圖。
用戶編(biān)程界面(miàn)如下圖(tu)所示，編(bian)程語言(yán)爲可供(gòng)用戶💚二(er)次🏃🏻♂️開發(fa)的類BASIC高(gao)級語言(yan)。它支持(chí)多任務(wù)，動作控(kòng)制和I/O控(kong)制。
1、光伏電(diàn)池片搬(ban)運領域(yu)
2、 PCBA測試行(hang)業的應(yīng)用
PCBA（Printed Circuit Board + Assembly），印(yin)刷線路(lù)闆的測(ce)試關系(xì)到線路(lu)闆産品(pǐn)質量和(hé)企業的(de)生💯命。在(zài)當下用(yòng)工難和(he)産品降(jiàng)價的雙(shuāng)重壓力(lì)下，用機(ji)器人減(jiǎn)✌️少或代(dai)替人工(gong)是企業(ye)的必然(ran)選擇。下(xia)圖爲機(ji)器人手(shou)持線路(lu)闆動态(tai)檢測過(guò)程示意(yì)圖。
低壓(ya)電器一(yi)般包含(han)有：斷路(lu)器、漏電(diàn)開關、接(jiē)觸器、繼(ji)電器🔴等(děng)。這些産(chan)品的特(tè)點是産(chǎn)量大、需(xu)求穩定(dìng)、裝配🌈複(fu)雜等。裝(zhuang)配機器(qi)人🙇🏻生産(chan)線恰好(hǎo)可以提(tí)供穩定(ding)、高效、重(zhong)複性高(gāo)的👣作業(yè)。
下(xià)圖爲給(gei)機器人(rén)安裝斷(duan)路器上(shàng)蓋的作(zuò)業工位(wèi)照🏃♀️片。
4、 機器(qì)人與小(xiao)型焊接(jie)、切割設(she)備的協(xie)調作業(yè)
随着機(jī)器人和(he)激光設(she)備的小(xiao)型化和(he)價格走(zou)低，像汽(qì)車行業(ye)的大型(xíng)機器人(ren)焊接方(fang)式被廣(guǎng)泛應用(yòng)到非汽(qi)💔車領域(yù)的小型(xíng)🔴機器人(ren)焊接行(háng)業。如金(jīn)屬片的(de)圖案切(qie)割、锂電(diàn)池的焊(han)📧接、塑料(liao)制品的(de)切割和(he)焊接等(děng)。由于軌(guǐ)🤟迹的複(fú)雜多樣(yang)，以6軸機(ji)器人應(yīng)用爲主(zhu)。下圖爲(wei)非标小(xiao)型零部(bù)件的精(jing)細切✉️割(gē)作業照(zhao)片。
爲了(le)方便運(yùn)輸、存儲(chǔ)，産品的(de)定量裝(zhuāng)箱幾乎(hū)遍布各(gè)💞個行業(ye)；比如，飲(yǐn)食業的(de)飲料、啤(pi)酒、牛奶(nai)；制藥業(ye)的針劑(ji)、沖劑；五(wǔ)金業⭐的(de)小型零(líng)部件等(deng)。定量裝(zhuang)箱是按(àn)照箱子(zi)的容量(liang)将産品(pin)用真空(kong)吸或手(shǒu)爪從傳(chuan)送帶上(shang)轉移到(dao)箱子裏(li)，可以一(yī)次一個(ge)或多個(gè)轉移。下(xia)圖爲使(shǐ)用專用(yòng)治具進(jin)行軟包(bao)裝産品(pǐn)裝箱生(shēng)産線示(shì)意圖。
四(si)、 微松(sōng)公司在(zai)機器人(rén)工程領(ling)域的工(gong)作
微松(sōng)公司主(zhǔ)要在半(bàn)導體、光(guāng)伏領域(yù)進行了(le)如下工(gong)🏃♀️作：
晶圓(yuán)、光伏電(dian)池片傳(chuan)送機器(qì)人；微松(song)公司結(jie)合客戶(hu)🥰需🌈求，訂(ding)制開發(fā)了3軸/4軸(zhóu)晶圓預(yu)定位機(jī)器人；4軸(zhou)單/雙手(shǒu)晶圓傳(chuán)送機器(qi)人；3軸👨❤️👨離(li)線/4軸在(zài)線電池(chi)片精密(mì)插槽機(ji)器人；大(da)行程晶(jīng)圓㊙️料盒(hé)吊裝移(yí)動🤩機器(qì)🔞人，以上(shang)産品已(yǐ)經實現(xiàn)取代進(jin)口産品(pǐn)，在用戶(hù)端裝機(jī)使用。 接(jie)下來，微(wei)松将在(zài)SCARA和6軸串(chuan)聯機器(qi)人方面(miàn)開展創(chuang)造性工(gōng)作，回報(bào)客戶和(hé)社會。
