對于中(zhong)國制造2025與汽(qi)車産業發展(zhǎn)方向，新能源(yuan)和智🈚能化一(yi)直是人們讨(tao)論的兩個主(zhǔ)題。在汽車智(zhì)能化的過程(cheng)中，CAN FD協議由于(yu)♉其優🈲越的性(xing)能受到了大(dà)家廣泛的關(guān)注，本文🤩又黑又粗大🚩棒插白妇口视频🌈将和(he)大🔞家一起了(le)解最新CAN FD。
當今(jin)社會，汽車已(yi)經成爲了我(wo)們生活中不(bú)可缺少♈的一(yī)部分，人們希(xi)望汽車不僅(jǐn)僅是一種代(dài)步工具，更希(xi)😘望在汽車是(shi)生🙇🏻活及工作(zuo)範圍的一種(zhong)延伸。在汽車(chē)上就像呆♊在(zai)自己的辦公(gong)室和家裏一(yī)樣，可以🌈打電(dian)話、上網、娛樂(le)、工作。
因此，汽(qi)車制造商爲(wèi)了提高産品(pin)競争力，将越(yue)來越多🤞功能(neng)集成到了汽(qi)車上。ECU（電子控(kòng)制單元）大量(liang)地增加使🤞總(zong)線負載率急(jí)劇增大，傳統(tǒng)的CAN總線越來(lái)越顯得力不(bu)🥰從心。因此，CAN FD(CAN with Flexible Data-Rate)協(xié)議誕生了。
它(tā)繼承了CAN總線(xiàn)的主要特性(xing)，提高了CAN總線(xian)的網絡通信(xìn)帶寬，改善了(le)錯誤幀漏檢(jiǎn)率，同時可以(yi)保持網絡㊙️系(xi)統✂️大部分軟(ruǎn)硬件特别☀️是(shi)物理層不變(bian)。這種相似性(xing)使ECU供應商不(bú)需要對ECU的軟(ruan)件部分做大(da)規模修改即(jí)可升級汽車(chē)通信網絡。
一(yī)、CAN FD做出的改進(jìn)
1、可變速(sù)率(CAN with Flexible Data-Rate)
從控制場(chǎng)中的BRS位到ACK場(chang)之前（含CRC分界(jie)符）爲可變速(sù)率，其餘部分(fen)爲原CAN總線用(yong)的速率。兩種(zhong)速率各有一(yi)套位時間定(dìng)🏃🏻義寄存器，它(tā)們除了采用(yòng)不同的位時(shi)間單位TQ外，位(wèi)時間各段的(de)分配比例也(yě)可不同。
2、新的(de)數據場長度(du)
CAN FD對數據場的(de)長度作了很(hen)大的擴充，DLC最(zuì)大支持64個字(zi)節，在DLC小于等(deng)于8時與原CAN總(zǒng)線是一樣的(de)，大于8時則有(yǒu)一個非線性(xing)的增長，最大(da)的數據場長(zhǎng)度可達64字節(jie)㊙️。如下所示爲(wèi)DLC數值與字節(jie)數的非線性(xing)對應關系。
3、CRC校(xiao)驗場
在CAN FD協議(yì)标準化的過(guo)程中，通信的(de)可靠性也得(dé)到了提高。由(you)于📞DLCs的✂️長度不(bu)同，在DLC大于8個(ge)字節時，CAN FD選擇(zé)了兩🈲種新的(de)BCH型✌️CRC多項式。
二(èr)、CAN FD幀結構分析(xi)
1、CAN FD數據幀在幀(zhēn)起始（SOF）和仲裁(cai)段（Arbitration Field）
與傳統CAN相(xiàng)比，CAN FD取消了對(dui)遠程幀的支(zhi)持，用RRS位替換(huàn)了RTR位😄，爲常顯(xiǎn)性。IDE位仍爲标(biao)準幀和擴展(zhan)幀标志位，若(ruò)标準幀🚶♀️與擴(kuò)展幀具有相(xiàng)同的前 11位ID，那(nà)麽标準幀将(jiang)會由于IDE位爲(wèi)0，優先☂️獲得總(zong)線。
RRS(remote request substitution)遠程請求(qiu)替換位：即傳(chuán)統CAN中的RTR位；
SRR (substitute remote request)代(dài)替遠程幀請(qing)求位：SRR位爲保(bǎo)留位，無影響(xiǎng)；
IDE(Identifier Extension)擴展幀标志(zhi)：顯性(0)=11位ID，隐性(xìng)(1)=29位ID。
2、CAN FD在控制段(duàn)中新添加了(le)三個位FDF位、BRS位(wèi)、ESI位
FDF位（Flexible Data Rate Format）：原CAN數據(ju)幀中的保留(liú)位r。FDF位常爲隐(yǐn)性（1），表示CAN FD報文(wén)；
BRS位（ Bit Rate Switch）：位速率轉(zhuan)換開關，當BRS爲(wei)顯性位（0）時數(shu)據段的位速(sù)率與♋仲裁💚段(duàn)🧑🏽🤝🧑🏻的位速率一(yi)緻，當BRS爲隐性(xing)位（1）時數據段(duàn)🚶♀️的位速率❤️高(gao)于仲裁段的(de)位速率；
ESI位（Error State Indicator）：，錯(cuo)誤狀态指示(shì)，主動錯誤時(shí)發送顯性位(wèi)（0），被動錯誤時(shi)👣發送隐性位(wei)（1）。
3、DLCs的值與數據(ju)場和CRC校驗場(chǎng)有關，在上文(wén)中已經說明(míng)。
4、CAN FD的确認場，幀(zhēn)結尾及間歇(xiē)場與傳統CAN一(yi)樣，就不再贅(zhuì)述。
三、如何從(cong)傳統的CAN升級(ji)到CAN FD
盡管CAN FD繼承(cheng)了絕大部分(fen)傳統CAN的特性(xing)，但是從傳統(tǒng)CAN到🈲CAN FD的升級，我(wǒ)們仍需要做(zuò)很多的工作(zuò)。
1、在硬件和工(gong)具方面，要使(shǐ)用CAN FD，首先要選(xuan)取支持CAN FD的CAN控(kong)制器和收發(fa)器，還要選取(qu)新的網絡調(diào)試和監測工(gōng)具。
2、在網絡兼(jian)容性方面，對(duì)于傳統CAN網段(duàn)的部分節點(diǎn)需要升級到(dào)😍CAN FD的情況要特(te)别注意，由于(yú)幀格式不一(yi)緻的原因，CAN FD節(jiē)點可♻️以正常(cháng)收發傳統CAN節(jiē)點報文，但是(shi)傳統CAN節點不(bú)能正♋常收發(fā)CAN FD節點的報文(wén)。
總結
