爲(wei)什麽提(tí)到電機(jī)控制很(hen)多人首(shǒu)先會聯(lian)想到DSP？而(ér)談🌂到DSP控(kòng)😍制總繞(rào)不過TI，首(shou)先DSP芯片(piàn)是一種(zhǒng)具有特(te)殊結構(gou)的微處(chù)理器。該(gāi)🤩芯片的(de)内部采(cǎi)用程序(xù)和數據(jù)分開的(de)哈佛結(jie)構，具有(yǒu)專門的(de)硬件乘(cheng)法器，提(ti)供特殊(shu)的指令(ling)，可以用(yòng)來快速(su)地實現(xian)各種數(shu)字信号(hào)處理算(suàn)法。
基于(yú)DSP芯片構(gòu)成的控(kòng)制系統(tǒng)事實上(shàng)是一個(gè)單片系(xì)統，因此(ci)整個控(kòng)制所需(xu)的各種(zhǒng)功能都(dōu)可由DSP芯(xin)片來🌈實(shi)現。因此(ci)，可以減(jiǎn)小目标(biāo)系統的(de)體積，減(jian)少外部(bu)元件的(de)個數，增(zēng)加系統(tong)的🈲可靠(kào)性。優點(dian)是穩定(dìng)性好、精(jīng)度高、處(chù)理速度(du)快，目前(qián)在變頻(pin)器、伺服(fú)行🔅業有(you)大量使(shǐ)用。主流(liú)的DSP廠家(jia)有美國(guó)德州儀(yi)器（Texas Instruments，TI）、ADI、motorola、傑爾(ěr)等其他(tā)廠商，其(qí)中TI的TMS320系(xì)列以數(shù)字控制(zhì)和運動(dong)控制爲(wei)主，以價(jià)格低廉(lian)、簡單易(yi)用、功能(neng)強大很(hen)受歡迎(yíng)。
二、常見(jiàn)的電機(jī)控制算(suàn)法及研(yan)究方法(fǎ)
1、電機控(kòng)制按工(gong)作電源(yuán)種類劃(huà)分：可分(fen)爲直流(liu)電機和(he)交🐉流電(diàn)機。按結(jié)構和工(gōng)作原理(li)可劃分(fen)：可分爲(wei)直流電(dian)動機、異(yi)步電動(dong)機、同🐪步(bù)電動機(jī)。不同的(de)電機所(suǒ)㊙️采用的(de)❗驅動方(fāng)式也是(shì)不相同(tóng)的，這次(ci)主要介(jie)紹伺服(fu)電機，伺(sì)服主要(yào)靠脈沖(chong)來定位(wèi)，伺服電(diàn)機接收(shou)到1個脈(mò)沖，就會(huì)旋轉1個(gè)脈沖💁對(dui)應的角(jiao)度，從而(ér)實現位(wèi)移，因此(ci)，伺服電(diàn)🛀🏻機本身(shen)具備發(fā)出脈沖(chong)的功能(neng)🈲，所以伺(si)服電機(ji)每旋轉(zhuan)一個角(jiao)度，都會(hui)發出對(duì)應數量(liang)的脈沖(chòng)，同時又(you)與伺服(fú)☀️電機接(jie)受的脈(mo)沖♉形成(chéng)了呼應(yīng)，或者叫(jiao)閉環，進(jìn)而很精(jīng)确的控(kong)制電機(jī)的轉動(dòng)☂️，從而實(shí)現精确(que)的定位(wèi)，可以達(dá)到0.001mm。
2、傳(chuan)統控制(zhi)平台隻(zhī)關注電(dian)機特性(xìng)，新的運(yùn)動控制(zhì)平台☂️由(yóu)電機及(ji)加載系(xì)統、電機(ji)驅動程(cheng)序調試(shì)系統、數(shu)據采👅集(ji)和電源(yuán)系統組(zǔ)成。從電(dian)機到驅(qu)動構建(jian)出完整(zhěng)的硬件(jiàn)軟件實(shí)驗環✉️境(jing)，提供🈚全(quán)開放式(shi)的軟硬(yìng)件接口(kou)，具有豐(feng)富的可(ke)擴展性(xìng)教學體(tǐ)驗，全面(mian)可靠的(de)保護措(cuò)施，可做(zuò)電機識(shi)别，堵轉(zhuǎn)，電機效(xiào)率測試(shi)，電機參(can)數測定(ding)，電機T-N曲(qu)線測試(shi)，電機運(yùn)動控制(zhì)及編碼(ma)器矢量(liang)轉矩👄，無(wu)感矢🤟量(liàng)速度📞分(fen)析等測(cè)🔴試，系統(tǒng)如下圖(tú)所示。
三(sān)、PWM控制及(jí)測試結(jié)果
脈沖(chòng)寬度調(diào)制是利(li)用微處(chù)理器的(de)數字輸(shu)出來對(duì)模拟㊙️電(dian)路進行(háng)控制的(de)一種非(fei)常有效(xiao)的技術(shù)，廣泛應(ying)用在從(cong)🚩測量、通(tōng)信📐到功(gōng)🍉率控制(zhi)與變換(huàn)的許多(duo)領🚩域中(zhong)，脈沖寬(kuān)度🌈調制(zhì)是一種(zhong)模拟控(kong)制方式(shi)，其根據(jù)相應載(zai)荷的變(biàn)化來調(diao)制晶體(ti)管基極(jí)或MOS管栅(shan)極的偏(pian)置，來實(shí)現晶體(ti)管或MOS管(guǎn)導通時(shí)間的㊙️改(gǎi)變，從而(ér)實現開(kai)關穩壓(yā)電源輸(shu)出的改(gǎi)變，MES-100測試(shì)波形如(rú)下🐕圖所(suǒ)示。
