軌(guǐ)道交通地鐵車輛(liang)中，目前已經大量(liàng)使用CAN總線通訊。利(li)用其出色的實時(shi)性與糾錯能力，提(tí)升了車輛各部件(jian)的控制效率和可(kě)靠性。但在地鐵運(yùn)營中，某些線路也(yě)會出現偶發的CAN通(tōng)訊不暢，節點掉線(xian)情況。故廣州緻遠(yuǎn)電子的工程師攜(xie)帶CANScope總線(xiàn)分析儀赴某地(di)鐵線路，進行現場(chang)檢驗分析，如圖1所(suo)示。
圖(tu)1 測試現場
現場(chǎng)總線拓撲結構：如(rú)圖2所示，爲6節編組(zǔ)的地鐵車輛，其中(zhōng)我們測試點位于(yu)空調控制器CAN接口(kǒu)位置，主要測試這(zhè)段CAN總線的信号通(tōng)訊質量。
圖2 地鐵車輛網(wang)絡拓撲圖
通過(guò)【眼圖時間測量】，對(dui)全部波形做眼圖(tú)，測量結果可見波(bo)形邊沿過緩，有部(bu)分波形上升沿有(yǒu)較大的振鈴，下降(jiàng)沿有較大的地彈(dan)現象，說明總線上(shang)有信号不連續的(de)部分。差分電平幅(fú)值爲1.5V小于标準的(de)2.0V的ISO11898-2标準。
圖3 眼(yǎn)圖位寬幅值測量(liang)
1.空調發(fā)出波形的分析
從空調發出的CAN幀(zhēn)ID爲：0x331,0x332,0x333，選取其中一個(ge)ID爲0x331的報文，波形如(rú)圖4所示。可見有差(cha)分電平有明顯的(de)“地彈”現象。
圖4 幅值分析(xi)
将ID爲0x331,0x332,0x333的幀波形(xing)做眼圖，如圖5所示(shi)。可清晰看到CAN波形(xíng)幅值爲1.5V（那些高幅(fu)值的是和其他幀(zhen)仲裁時擡高的）。
圖5 空調(diao)發出波形的眼圖(tu)
分析：CAN差分波形(xíng)邊沿陡峭，邊沿清(qing)晰，但幅值隻有1.5V，比(bi)标準CAN差分電平（兩(liang)個120歐終端電阻時(shí)）的2.0V少0.5V，有兩種可能(néng)：
· （1）此CAN接(jiē)口上CANH和CANL上可能各(gè)串聯了10歐左右的(de)電阻，與兩個并聯(lian)的120歐産生分壓，讓(ràng)實際發出的波形(xing)隻有1.5V；1、帶功放的電(diàn)路，并通過使能端(duān)控制其工作；
·
從波形看，還有(yǒu)很明顯的“地彈”現(xian)象，說明空調CAN接口(kǒu)位置阻抗不連續(xù)。有可能其位置是(shi)實際的終端，但終(zhōng)端電阻不在它上(shang)面，或者其位置爲(wèi)較長分支的末端(duan)。
2.CAN主控發(fā)出的波形
CAN主控發出的CAN幀(zhēn)ID爲0x200,0x231。選取其中一個(gè)ID爲0x200的報文，波形如(ru)圖6所示
圖6 CANopen主(zhǔ)控發出的波形
将ID爲0x200,0x231的幀波形做(zuò)眼圖，如圖7所示。可(kě)清晰看到從CAN主控(kòng)發出的CAN波形到達(dá)空調CAN接口時的幅(fú)值爲1.8V（測量點在網(wang)卡這邊，那些高幅(fú)值的是和其他幀(zhēn)仲裁時擡高的）。上(shàng)升沿緩，下降沿有(you)波形駐留。
圖(tú) 7CANopen主控發出的波形(xing)眼圖
分析：測試(shi)點測出的差分電(diàn)平幅值爲1.8V，也比标(biao)準的2.0V少0.2V，可能是CAN主(zhǔ)控在CANH和CANL上也串聯(lian)了電阻，或者是傳(chuan)輸導線、接頭有一(yī)定的壓降導緻。
CAN差分波形(xing)上升沿緩慢說明(ming)從CAN主控到空調CAN接(jiē)口的導線阻抗較(jiao)大。下降沿有波形(xing)駐留，也是因爲空(kōng)調CAN接口其位置是(shi)實際的終端，但終(zhong)端電阻不在它上(shàng)面，或者其位置爲(wèi)較長分支的末端(duān)。
3.實際接(jiē)終端電阻位置的(de)節點
如圖8所示(shi)。爲實際接了終端(duan)電阻的節點波形(xing)。
圖8 CAN幀ID爲0x30E的波(bō)形
圖(tu)9 CAN幀ID爲0x30E的眼圖
分(fen)析：通過眼圖看，其(qi)下降沿陡峭下降(jiang)到0，但随即發生“地(di)彈”，說明其上面安(ān)裝了終端電阻，但(dan)它不是實際的終(zhōng)端，而從實際終端(duān)反射過來的波導(dao)緻“地彈”。
綜上所(suǒ)述
·（1）系(xì)統的CAN波形存在比(bǐ)較嚴重的“地彈”現(xian)象，有導緻位錯誤(wù)的風險。通過前面(miàn)的分析，是由于阻(zǔ)抗不連續導緻。而(er)産生阻抗不連續(xu)，是總線終端電阻(zǔ)安裝位置錯誤；
·
· （3）傳輸導(dao)線或者接頭阻抗(kàng)過大。導緻上升斜(xie)率過緩，隻有3.55V/us，遠低(di)于16V/us的規範值，容易(yi)在溫度變化或者(zhe)長期運行時，導緻(zhi)重同步失敗的位(wei)錯誤或者CRC校驗錯(cuò)誤，甚至無法通訊(xun)。請檢查傳輸導線(xian)規格，與接頭電阻(zǔ)，保證阻抗小于0.02歐(ōu)/m（或者等效爲線徑(jìng)爲1.0mm2以上的屏蔽雙(shuāng)絞線）。