1、什(shi)麽是機器人示(shì)教器
上圖是ABB機(ji)器人示教器，其(qi)中A是示教器與(yǔ)控制櫃之間的(de)連接電纜，B是觸(chu)摸屏，C是急停開(kai)關，D是手動操縱(zong)杆，E是數據備份(fèn)與恢複用USB接口(kou)（可插U盤/移動硬(yìng)盤等存儲設備(bèi)），F是使能按鈕。
2、使能按(an)鈕
使能按(àn)鈕是爲保證操(cāo)作人員人身安(ān)全而設計的。使(shǐ)能按鈕分爲兩(liang)檔，在手動狀态(tai)下第一檔按下(xià)去機器人将處(chù)于電機開啓狀(zhuang)态。隻有在按下(xià)使能按鈕并保(bǎo)持在“電機開啓(qǐ)”的狀态才可以(yi)對機器人進行(hang)手動的操作和(hé)程序的調試。
第二檔按下(xià)時機器人會處(chù)于防護停止狀(zhuàng)态。當發生危險(xian)時（出于驚吓）人(rén)會本能地将使(shǐ)能按鈕松開或(huo)按緊，這兩種情(qíng)況下機器人都(dōu)會馬上停下來(lái)，保證了人身與(yu)設備的安全。
3、手動操(cāo)作
屏幕上(shang)單擊選擇“手動(dong)操作”。
點擊“動作(zuo)模式”。
在動(dong)作模式中，ABB機器(qì)人一共有三種(zhǒng)操作模式。分别(bie)爲“單軸運動”、“線(xian)性運動”、“重定位(wèi)運動”。
4、單軸運動
動作模式中，選(xuǎn)擇軸1-3。按下使能(néng)器到第一檔，手(shǒu)動操縱杆左右(yòu)方向可以控制(zhì)Axis1運動，上下方向(xiàng)控制Axis2運動，旋轉(zhuǎn)操縱杆控制Axis3運(yun)動。
動作模(mo)式中，選擇軸4-6。按(an)下使能器到第(di)一檔，手動操縱(zong)杆左右方向可(kě)以控制Axis4運動，上(shang)下方向控制Axis5運(yun)動，旋轉操縱杆(gǎn)控制Axis6運動。
5、操縱杆使(shǐ)用技巧
我(wǒ)們可以将ABB機器(qi)人的操縱杆比(bi)作汽車的油門(mén)，操縱杆的扳動(dòng)或旋轉的幅度(dù)與機器人速度(du)相關。
（1）扳動(dong)或旋轉的幅度(dù)小則機器人運(yun)行速度較慢。
（2）扳動或旋轉(zhuǎn)的幅度大則機(ji)器人運行速度(dù)較塊。
特别(bie)提醒：在手動操(cao)作機器人時，盡(jìn)量小幅度操縱(zong)操縱杆，使機器(qì)人在慢速狀态(tai)下運行 可控性較高(gao)。